بیومکانیک ارتوپدی
تعیین موقعیت سوراخ انتهایی میله‌ی درون‌استخوانی با استفاده از مدل‌سازی مکانیکی و داده‌های تصویری از انحنای میله

سید محمدجواد مرتضوی؛ فرزام فرهمند؛ سعید بهزادی‌پور؛ علی یگانه

دوره 12، شماره 1 ، خرداد 1397، ، صفحه 63-74

چکیده
  میله­گذاری درون‌استخوانی روشی رایج در درمان شکستگی­های تنه­ی استخوان فمور می‌باشد. به علت تغییر شکل میله در فرایند جای‌گذاری درون کانال استخوان، بستن پیچ انتهایی میله برای جراحان چالش برانگیز و زمان­بر است. تغییر شکل میله باعث می­شود که استفاده از فیکسچرهای متصل به میله برای یافتن محل صحیح سوراخ انتهایی، کارآمد نباشد. ...  بیشتر

رباتیک در پزشکی / بیورباتیک
کنترل دوجانبه‌ی شفاف با شناسایی پارامترهای مدل ویسکوالاستیک بافت در یک سیستم جراحی رباتیک از راه دور

مجتبی شریفی؛ سعید بهزادی پور؛ حسن سالاریه؛ فرزام فرهمند

دوره 9، شماره 1 ، فروردین 1394، ، صفحه 85-98

چکیده
  در این پژوهش به منظور کنترل سیستم‌های جراحی رباتیک ِعملیات از راه دور، یک روش کنترل امپدانس دوجانبه­ی تطبیقی غیرخطی به همراه شناسایی بلادرنگ پارامترهای مدل بافت نرم ارائه شده­است. از یک مدل ویسکوالستیک خطی با یک جرم (اینرسی) اضافه در مدل­سازی دینامیکی بافت که ِدر تعامل با ربات است، استفاده شده­است. یکی از اهداف این کنترلر یا ...  بیشتر