جراحی رباتیک
کنترل ارتعاشات مدل غیر خطی یک سیستم جراحی رباتیک از راه دور دو‌جانبه با بازوی انعطاف‌پذیر

محدثه یاریان؛ مهیار نراقی؛ سید مهدی رضاعی؛ محمد زارعی‌نژاد؛ حامد غفاری راد

دوره 6، شماره 4 ، اسفند 1391، ، صفحه 287-297

چکیده
  در این مقاله روش جدیدی برای کنترل سیستم‌های جراحی رباتیک از راه دور دوجانبه با بازوی انعطاف‌پذیر جراح ارائه شده است. در این راستا، ساختار دوگانه‌ای از کنترل‌های پس‌خوراند و پیش‌خوراند برای بازوی پیرو انعطاف‌پذیر پیشنهاد شده‌است. این روش، توانایی روش شکل‌دهنده ورودی به عنوان کنترل پیش‌خوراند را برای کاهش ارتعاشات انتهای بازو ...  بیشتر

پیاده‌سازی سیستم هپتیکی به منظور آموزش عملیات لقاح مصنوعی

یاسر رضایی مقدم؛ سید مهدی رضاعی؛ مهناز شمشیرساز؛ محمد زارعی‌نژاد؛ محمدرضا دهقان

دوره 6، شماره 4 ، اسفند 1391، ، صفحه 299-305

چکیده
  یکی از شیوه‌های غلبه بر مشکل ناباروری زوجین، لقاح مصنوعی (IVF) است. در این فرایند مهمترین بخش برخورد سوزن با سلول است، به طوری که اگر نیروی برخورد بیش از چند میلی نیوتن باشد دیوارة تخمک صدمه می‌بیند و فرایند تزریق ناموفق خواهد بود. از آنجایی که فرایند آماده‌سازی تخمک و اسپرم هزینه‌بر است، فراهم کردن بستری برای انجام تزریق بدون اشتباه ...  بیشتر