رباتیک در پزشکی / بیورباتیک
الهه کفاشی؛ محمدعلی احمدیپژوه؛ فیروز بختیارینژاد
دوره 14، شماره 4 ، بهمن 1399، ، صفحه 277-290
چکیده
با توجه به آمار بالای مبتلایان به بیماریهای عروق مغزی و سکتهی مغزی که منجر به فلج شدن اندامهای یک سمت بدن از جمله دست شده و همچنین محدودیتهای روشهای سنتی توانبخشی، ساخت دستگاههایی برای کمک به این افراد ضروری میباشد. در این پژوهش در ابتدا با توجه به چالشهای موجود در طراحی یک برونپوش دست، طراحی اولیهی یک مکانیسم برای ...
بیشتر
با توجه به آمار بالای مبتلایان به بیماریهای عروق مغزی و سکتهی مغزی که منجر به فلج شدن اندامهای یک سمت بدن از جمله دست شده و همچنین محدودیتهای روشهای سنتی توانبخشی، ساخت دستگاههایی برای کمک به این افراد ضروری میباشد. در این پژوهش در ابتدا با توجه به چالشهای موجود در طراحی یک برونپوش دست، طراحی اولیهی یک مکانیسم برای استفاده به صورت حرکت غیرفعال پیوسته برای توانبخشی انگشتان دست انجام شده است. این مکانیسم مبتنی بر تاندون بوده و هر دو حرکت باز و بسته شدن انگشتان را پوشش میدهد. به این منظور در برونپوش از دو عملگر فعال و غیرفعال به ترتیب جهت بستن و باز کردن انگشتان دست استفاده شده است. ویژگی بارز این طراحی، سبک و کمحجم بودن آن، قابلیت تنظیم برای دستهای متفاوت و سازگاری و راحتی آن برای بیمار میباشد. همچنین روابط سینماتیکی و دینامیکی برونپوش برای انگشتان دست به غیر از انگشت شست به روش لاگرانژ مدلسازی شده است. حرکت برونپوش در تعامل با انگشت به کمک نرمافزار سیممکانیک متلب شبیهسازی شده است. در نهایت با استفاده از نتایج شبیهسازی و مدلسازی، طراحی نهایی با در نظر گرفتن نیروی 40 نیوتن در طول تاندون انجام شده و برونپوش برای انگشت اشاره ساخته شده است. همچنین نتایج حاصل از مدلسازی تحلیلی و شبیهسازی مورد مقایسه قرار گرفته و میزان خطای مدلسازی برای تغییر زوایای مفاصل به دست آمده است. این مقدار در بیشترین حالت برای مفصل اول و دوم انگشت برابر با 15% و برای مفصل سوم برابر با 20% محاسبه شده است.
رباتیک در پزشکی / بیورباتیک
محیا سالم؛ سعید ابراهیمی؛ مهدی بامداد
دوره 11، شماره 2 ، مرداد 1396، ، صفحه 111-125
چکیده
در این تحقیق، یک برونپوش بالاتنه بهمنظور انجام تمرینهای توانبخشی و کمک به افراد دارای مشکل حرکتی در انجام کارهای روزانه طراحی شده است. این برونپوش قادر به دوران دو درجهی آزادی مفصل شانه به صورت فعال و یک درجهی آزادی به صورت غیرفعال است. در سیستم طراحی شده از ایدهی مکانیزم انتقال کابلی و پولی راهنما با قابلیت تغییر راستای ...
بیشتر
در این تحقیق، یک برونپوش بالاتنه بهمنظور انجام تمرینهای توانبخشی و کمک به افراد دارای مشکل حرکتی در انجام کارهای روزانه طراحی شده است. این برونپوش قادر به دوران دو درجهی آزادی مفصل شانه به صورت فعال و یک درجهی آزادی به صورت غیرفعال است. در سیستم طراحی شده از ایدهی مکانیزم انتقال کابلی و پولی راهنما با قابلیت تغییر راستای اعمال نیرو بهره برده شده است. در این طرح، بر پایهی سیستمی با ساختاری ساده تنها از یک کابل برای حرکت رفت و برگشتی هر محور استفاده شده است. مکانیزم میلهای طراحی شده در این طرح با دوران دو درجهی آزادی مفصل شانه، قابلیت حمل آن را بدون نیاز به پایهای ثابت فراهم آورده است. سیستم محرکهی هر محور مستقل از محور دیگر عمل میکند، و بدین ترتیب، میتوان تنها مکانیزم مربوط به یک محور را روی بازو نصب و از آن استفاده نمود. این برونپوش حرکت کتف را در راستای عمودی محدود نمیسازد و در ضمن، ارزان، سبک، و قابل حمل بوده و به آسانی پوشیده میشود. در این مقاله، پس از معرفی سیستم برونپوش، روابط مربوط به گشتاور موتورها برای انجام گسترهی مشخصی از وظایف بدست آورده میشود. در ادامه، معادلات سینماتیکی و دینامیکی حاکم بر سیستم برونپوش استخراج گردیده و با شبیهسازی سیستم در نرمافزارهای کتیا و متلب و ارائهی نتایج، عملکرد آن مورد ارزیابی قرار میگیرد. نتایج حاصل مشخص میکند که برونپوش طراحی شده به خوبی قادر به انجام تمرینهای توانبخشی برای مفصل شانه میباشد.