بررسی اثرات دینامیکی افزودن کنترل کننده‌ی غیرفعال به یک راه رونده‌ی دوپا با جرم متمرکز و منحنی محدب کف پا

فاطمه غفوری؛ محمدهادی هنرور؛ محمدمهدی جلیلی

دوره 14، شماره 1 ، اردیبهشت 1399، ، صفحه 1-11

چکیده
  کمینه کردن مقدار انرژی مصرفی و وزن سازه در ربات‌های راه رونده‌ی دوپا اهمیت ویژه­ای دارد. در این پژوهش، به منظور برآورده کردن این دو خواسته، یک کنترل کننده‌ی غیرفعال متداول که از ترکیب فنر و میراگر خطی تشکیل شده به یک راه رونده‌ی دوپا اضافه شده است. ویژگی مهم راه رونده‌ی مورد بررسی، دارا بودن عضوی مستقل به عنوان کف پا در هر عضو حرکتی ...  بیشتر

بررسی تعادل دینامیکی راه رفتن با استفاده از مدل هفت عضوی در فاز تک‌تکیه‌گاهی بر اساس احتمال تحقق

مهدیه ترمه؛ افشین قنبرزاده؛ محمدهادی هنرور؛ کورش حیدری شیرازی

دوره 13، شماره 4 ، دی 1398، ، صفحه 361-372

چکیده
  کنترل تعادل، یک هدف زمینه‌ای در فعالیت‌های وضعیت ایستاده‌ی بدن بوده که پایش، تحلیل و دخالت به منظور بهبود آن، موضوع بخشی از پژوهش‌های حوزه‌ی بیومکانیک حرکات انسان قرار گرفته است. در مطالعات روی مبحث تعادل انسان با رویکرد کمی، آگاهی از میزان تعادل از نظر عددی در یک وضعیت بدن یا هر لحظه در طول یک مسیر حرکت، ضروری می‌باشد. در این پژوهش ...  بیشتر