1. بررسی اثرات دینامیکی افزودن کنترل‌کننده غیر فعال به یک راه رونده‌ی دو پا با جرم متمرکز و منحنی محدب کف پا

محمد هادی هنرور؛ فاطمه غفوری؛ محمد مهدی جلیلی

مقالات آماده انتشار، پذیرفته شده، انتشار آنلاین از تاریخ 20 دی 1398

چکیده
  کمینه‌کردن مقدار انرژی مصرفی و وزن سازه در ربات‌های راه‌رونده‌ی دوپا اهمیت ویژه‌ای دارد. به منظور برآورده کردن این دو خواسته در این پژوهش، یک کنترل‌کننده غیر فعال متداول که از ترکیب فنر و میراگر خطی تشکیل شده به یک راه رونده دو پا اضافه می-شود. ویژگی مهم راه رونده مورد بررسی، دارا بودن عضوی مستقل به عنوان کف پا در هر اندام حرکتی ...  بیشتر

2. بررسی تعادل دینامیکی راه رفتن با استفاده از مدل هفت عضوی در فاز تک تکیه گاهی بر اساس احتمال تحقق

افشین قنبرزاده؛ مهدیه ترمه؛ محمد هادی هنرور؛ کورش حیدری شیرازی

دوره 13، شماره 4 ، زمستان 1398، ، صفحه 361-370

چکیده
  کنترل تعادل یک هدف زمینه ای در فعالیت های وضعیت ایستاده بدن است و پایش، تحلیل، و دخالت به منظور بهبود آن، موضوع بخشی از پژوهش های حوزه بیومکانیک حرکات انسان قرار گرفته است. در مطالعات با رویکرد کمّی مربوط به تعادل انسان، دانستن اینکه مقدارتعادل از نظر عددی در یک وضعیت بدن یا هر لحظه در طول یک مسیر حرکت چقدر است، ضروری می باشد. این پژوهش ...  بیشتر