بررسی اثرات دینامیکی افزودن کنترل کننده‌ی غیرفعال به یک راه رونده‌ی دوپا با جرم متمرکز و منحنی محدب کف پا

فاطمه غفوری؛ محمدهادی هنرور؛ محمدمهدی جلیلی

دوره 14، شماره 1 ، اردیبهشت 1399، ، صفحه 1-11

چکیده
  کمینه کردن مقدار انرژی مصرفی و وزن سازه در ربات‌های راه رونده‌ی دوپا اهمیت ویژه­ای دارد. در این پژوهش، به منظور برآورده کردن این دو خواسته، یک کنترل کننده‌ی غیرفعال متداول که از ترکیب فنر و میراگر خطی تشکیل شده به یک راه رونده‌ی دوپا اضافه شده است. ویژگی مهم راه رونده‌ی مورد بررسی، دارا بودن عضوی مستقل به عنوان کف پا در هر عضو حرکتی ...  بیشتر