جراحی رباتیک
کنترل ارتعاشات مدل غیر خطی یک سیستم جراحی رباتیک از راه دور دو‌جانبه با بازوی انعطاف‌پذیر

محدثه یاریان؛ مهیار نراقی؛ سید مهدی رضاعی؛ محمد زارعی‌نژاد؛ حامد غفاری راد

دوره 6، شماره 4 ، اسفند 1391، ، صفحه 287-297

چکیده
  در این مقاله روش جدیدی برای کنترل سیستم‌های جراحی رباتیک از راه دور دوجانبه با بازوی انعطاف‌پذیر جراح ارائه شده است. در این راستا، ساختار دوگانه‌ای از کنترل‌های پس‌خوراند و پیش‌خوراند برای بازوی پیرو انعطاف‌پذیر پیشنهاد شده‌است. این روش، توانایی روش شکل‌دهنده ورودی به عنوان کنترل پیش‌خوراند را برای کاهش ارتعاشات انتهای بازو ...  بیشتر