رباتیک در پزشکی / بیورباتیک
1. طراحی و تحلیل دینامیکی برون‌پوش بازو با استفاده از تاندون کابلی برای حرکت مفصل شانه

محیا سالم؛ سعید ابراهیمی؛ مهدی بامداد

دوره 11، شماره 2 ، تابستان 1396، ، صفحه 111-125

چکیده
  در این تحقیق، یک برون‌پوش بالاتنه به‌منظور انجام تمرین‌های توان‌بخشی و کمک به افراد دارای مشکل حرکتی در انجام کارهای روزانه طراحی شده‌ است. این برون‌پوش قادر به دوران دو درجه‌ی آزادی مفصل شانه به صورت فعال و یک درجه‌ی آزادی به صورت غیرفعال است. در سیستم طراحی شده از ایده‌ی‌ مکانیزم انتقال کابلی و پولی راهنما با قابلیت تغییر راستای ...  بیشتر

رباتیک در پزشکی / بیورباتیک
2. کنترل دوجانبه‌ی شفاف با شناسایی پارامترهای مدل ویسکوالاستیک بافت در یک سیستم جراحی رباتیک از راه دور

مجتبی شریفی؛ سعید بهزادی پور؛ حسن سالاریه؛ فرزام فرهمند

دوره 9، شماره 1 ، بهار 1394، ، صفحه 85-98

چکیده
  در این پژوهش به منظور کنترل سیستم‌های جراحی رباتیک ِعملیات از راه دور، یک روش کنترل امپدانس دوجانبه­ی تطبیقی غیرخطی به همراه شناسایی بلادرنگ پارامترهای مدل بافت نرم ارائه شده­است. از یک مدل ویسکوالستیک خطی با یک جرم (اینرسی) اضافه در مدل­سازی دینامیکی بافت که ِدر تعامل با ربات است، استفاده شده­است. یکی از اهداف این کنترلر یا ...  بیشتر

رباتیک در پزشکی / بیورباتیک
3. ارائه الگوریتمی ترکیبی برای شبیه‌سازی برش بافت نرم با استفاده از روش اجزای محدود

مرضیه سعیدی‌راد؛ حیدرعلی طالبی؛ محمد زارعی‌نژاد؛ محمدرضا دهقان

دوره 7، شماره 4 ، زمستان 1392، ، صفحه 287-296

چکیده
  شبیه‌‌سازی بی‌درنگ برای نشان دادن رفتار واقعی بافت نرم به مدل‌های بیومکانیک دقیقی نیاز دارد که دارای محاسبات سریع باشد. این مدل‌ها در خدمت کاربردهایی از جمله تشخیص پزشکی، برنامه‌ریزی و آموزش جراحی است. یکی از چالش‌ها در شبیه‌سازی عمل جراحی، برش بافت نرم است که به تغییرات ساختار هندسی و مش‌بندی مجدد عناصر در زمان بصورت آنی نیاز ...  بیشتر

پردازش تصاویر پزشکی
4. کاهش TRE در سیستم های ناوبری جراحی ستون فقرات

مرضیه ارشاد؛ علیرضا احمدیان؛ هوشنگ صابری

دوره 7، شماره 2 ، تابستان 1392، ، صفحه 155-162

چکیده
  انطباق تصاویر قبل از عمل با فضای فیزیکی بیمار در حین عمل در سیستم های راهبری جراحی به کمک تصویر، برای ردیابی ابزار جراحی نسبت به بدن بیمار امری ضروری محسوب می شود. جراحی ستون فقرات به کمک تصویر نیز از این امر مستثنی نیست. به دلیل تفاوت در نحوه قرارگیری بیمار در تصویربرداری قبل از عمل و شرایط حین عمل، تفاوتی در انحنای ستون فقرات بیمار ...  بیشتر

رباتیک در پزشکی / بیورباتیک
5. کنترل ارتعاشات مدل غیر خطی یک سیستم جراحی رباتیک از راه دور دو‌جانبه با بازوی انعطاف‌پذیر

محدثه یاریان؛ مهیار نراقی؛ سید مهدی رضاعی؛ محمد زارعی‌نژاد؛ حامد غفاری راد

دوره 6، شماره 4 ، زمستان 1391، ، صفحه 287-297

چکیده
  در این مقاله روش جدیدی برای کنترل سیستم‌های جراحی رباتیک از راه دور دوجانبه با بازوی انعطاف‌پذیر جراح ارائه شده است. در این راستا، ساختار دوگانه‌ای از کنترل‌های پس‌خوراند و پیش‌خوراند برای بازوی پیرو انعطاف‌پذیر پیشنهاد شده‌است. این روش، توانایی روش شکل‌دهنده ورودی به عنوان کنترل پیش‌خوراند را برای کاهش ارتعاشات انتهای بازو ...  بیشتر