%0 Journal Article %T کنترل ارتعاشات مدل غیر خطی یک سیستم جراحی رباتیک از راه دور دو‌جانبه با بازوی انعطاف‌پذیر %J نشریه‌ی علمی مهندسی پزشکی زیستی %I انجمن مهندسی پزشکی ایران %Z 5869-2008 %A یاریان, محدثه %A نراقی, مهیار %A رضاعی, سید مهدی %A زارعی‌نژاد, محمد %A غفاری راد, حامد %D 2013 %\ 02/19/2013 %V 6 %N 4 %P 287-297 %! کنترل ارتعاشات مدل غیر خطی یک سیستم جراحی رباتیک از راه دور دو‌جانبه با بازوی انعطاف‌پذیر %K جراحی رباتیک از راه دور دوجانبه %K ربات‌های جراح انعطاف‌پذیر %K کنترل‌کننده شکل‌دهنده ورودی تناسبی مشتقی %K تأخیر زمانی کانال‌های ارتباطی %K کنترل ارتعاشات در ساختارهای انعطاف‌پذیر %R 10.22041/ijbme.2013.13130 %X در این مقاله روش جدیدی برای کنترل سیستم‌های جراحی رباتیک از راه دور دوجانبه با بازوی انعطاف‌پذیر جراح ارائه شده است. در این راستا، ساختار دوگانه‌ای از کنترل‌های پس‌خوراند و پیش‌خوراند برای بازوی پیرو انعطاف‌پذیر پیشنهاد شده‌است. این روش، توانایی روش شکل‌دهنده ورودی به عنوان کنترل پیش‌خوراند را برای کاهش ارتعاشات انتهای بازو و کنترل پس‌خوراند بر اساس کنترل‌کننده تناسبی- مشتقی مجتمع را برای کنترل حرکت صلب سیستم با هم می‌آمیزد. در این مقاله برای اولین بار، پایداری شکل‌‌دهنده ورودی در حلقه بسته کنترلی برای سیستم‌های غیرخطی بررسی شد. شرایط پایداری کلی سیستم با وجود تأخیر زمانی ثابت در کانال‌های ارتباطی با استفاده از روش لیاپانوف استخراج شده‌ است. به سبب استقلال از پارامترهای سیستم، ترکیب کنترلی معرفی‌شده به پایداری مقاوم نسبت به عدم قطعیت پارامتری منتج شده است. به علاوه، با شکل‌دهی به فرمان ارسالی راهبر به پیرو، عملکرد ردیابی درحضور انعطاف‌پذیری بهبود یافت. تأثیرگذاری چهارچوب پیشنهادی از نظر قابلیت همزمان تعقیب ورودی، کاهش ارتعاشات و ارزیابی بررسی‌های تئوری، با شبیه‌سازی‌های متعدد ارزیابی شد. %U https://www.ijbme.org/article_13130_a028b2f0f5013d76ccd530c2c7c57632.pdf