TY - JOUR ID - 13424 TI - کنترل کننده تطبیقی فازی سلسله مراتبی به منظور کنترل حرکت مفصل زانو با استفاده از تحریک الکتریکی عملکردی JO - نشریه‌ی علمی مهندسی پزشکی زیستی JA - IJBME LA - fa SN - 5869-2008 AU - کبروی, حمیدرضا AU - عرفانیان امیدوار, عباس AD - دانشجوی دکترا، آزمایشگاه کنترل سیستم‌های عصبی-عضلانی، گروه مهندسی پزشکی، مرکز فناوری عصبی ایران، دانشگاه علم و صنعت ایران AD - دانشیار، آزمایشگاه کنترل سیستم‌های عصبی-عضلانی، گروه مهندسی پزشکی، مرکز فناوری عصبی ایران، دانشگاه علم و صنعت ایران Y1 - 2009 PY - 2009 VL - 2 IS - 4 SP - 335 EP - 349 KW - کنترل تطبیقی KW - کنترل نوع لغزشی KW - سیستم منطق فازی KW - تحریک الکتریکی عصبی- عضلانی KW - سیستم عضله- مفصل DO - 10.22041/ijbme.2008.13424 N2 - در این تحقیق یک راهکار کنترلی تطبیقی مقاوم فازی مبتنی بر کنترل لغزشی به منظور کنترل حرکت مفصل زانو با استفاده از تحریک الکتریکی کارکردی ارائه شده و به طور عملی بر روی 3 فرد مورد ارزیابی و مطالعه قرار گرفته است. راهکار کنترلی ارائه شده در این مقاله مبتنی بر کنترل نوع لغزشی است. از مهمترین ویژگی های کنترل نوع لغزشی، مقاوم بودن در مقابل عدم قطعیت های مدل و سیستم است. در عمل حدود عدم قطعیت ها مشخص نیست. بنابراین لازم است در کنترل نوع لغزشی، بهره جمله ناپیوسته تا حد ممکن بزرگ انتخاب شود. این سبب افزایش نوسان حول صفحه لغزش می شود. در این مقاله برای مقابله با عدم قطعیت ها، یک راهکار کنترلی از ترکیب کنترل نوع لغزشی، سیستم فازی و جبران ساز مقاوم تطبیقی برای جبران عدم قطعیت های ساختاری و غیر ساختاری ارائه شده است. در این راهکار کنترلی ابتدا دینامیک سیستم عضله- مفصل به وسیله سیستم منطق فازی شناسایی شده است. ضرایب مدل فازی در هر لحظه از زمان توسط یک تخمین گر فازی دیگر تعیین شده است. مطالعات شبیه سازی و نتایج آزمایش های انسانی نشان می دهند که راهکار کنترلی قادر به کنترل مقاوم و دقیق حرکت زاویه مفصل زانو بوده است. کنترل کننده قادر است با تنظیم شدت تحریک عضله، به خوبی اثر اغتشاش مکانیکی خارجی و بروز پدیده خستگی عضلانی را جبران کند. UR - https://www.ijbme.org/article_13424.html L1 - https://www.ijbme.org/article_13424_e4ded3815e30d0306d1449d879f9bf5b.pdf ER -