متن مقالات حاضر در دست ویراستاری است.
مقاله کامل پژوهشی
1. بررسی اثرات دینامیکی افزودن کنترل‌کننده غیر فعال به یک راه رونده‌ی دو پا با جرم متمرکز و منحنی محدب کف پا

محمد هادی هنرور؛ فاطمه غفوری؛ محمد مهدی جلیلی

مقالات آماده انتشار، پذیرفته شده، انتشار آنلاین از تاریخ 20 دی 1398

چکیده
  کمینه‌کردن مقدار انرژی مصرفی و وزن سازه در ربات‌های راه‌رونده‌ی دوپا اهمیت ویژه‌ای دارد. به منظور برآورده کردن این دو خواسته در این پژوهش، یک کنترل‌کننده غیر فعال متداول که از ترکیب فنر و میراگر خطی تشکیل شده به یک راه رونده دو پا اضافه می-شود. ویژگی مهم راه رونده مورد بررسی، دارا بودن عضوی مستقل به عنوان کف پا در هر اندام حرکتی ...  بیشتر