نوع مقاله: مقاله کامل پژوهشی

نویسندگان

1 دانشجوی دکتری، دانشکده‌ی مهندسی، دانشگاه شهید چمران اهواز، اهواز، ایران

2 استادیار، دانشکده‌ی مهندسی، دانشگاه شهید چمران اهواز، اهواز، ایران

3 استادیار، دانشکده‌ی مهندسی مکانیک، دانشگاه یزد، یزد، ایران

4 استاد، دانشکده‌ی مهندسی، دانشگاه شهید چمران اهواز، اهواز، ایران

چکیده

کنترل تعادل، یک هدف زمینه‌ای در فعالیت‌های وضعیت ایستاده‌ی بدن بوده که پایش، تحلیل و دخالت به منظور بهبود آن، موضوع بخشی از پژوهش‌های حوزه‌ی بیومکانیک حرکات انسان قرار گرفته است. در مطالعات روی مبحث تعادل انسان با رویکرد کمی، آگاهی از میزان تعادل از نظر عددی در یک وضعیت بدن یا هر لحظه در طول یک مسیر حرکت، ضروری می‌باشد. در این پژوهش یک معیار کمی جدید برای بیان میزان پایداری وضعیت در طول چرخه‌ی راه رفتن پیشنهاد شده است. مبنای این معیار کمی، احتمال تحقق یا موفقیت دینامیکی در به پایان رساندن فاز پرواز بدون از دست رفتن تعادل و بدون شروع فرایند زمین خوردن است. احتمال موفقیت دینامیکی راه رفتن روی یک مدل هفت عضوی با جرم گسترده مدل‌سازی و محاسبه شده است. در این مطالعه، حرکت در این فاز بـه صورت حرکتـی بهینه با توجه به حفظ حداکثری تعادل در کنار تامین قیود سینماتیک و توجه به انرژی مصرفی، سطح تحریک ماهیچه‌ای و تغییرات تحریک، از طریق در نظر گرفتن وزن‌هایی برای احتمال موفقیت اجرای حرکت، مصرف انرژی و به دست آوردن طول گام بهینه، به طوری که هم قید تعادل حداکثری و هم مصرف انرژی حداقل لحاظ شده باشد، محاسبه شده است. برای مثال، طول گام بهینه با در نظر گرفتن قید حداکثر کمیت تعادل برای یک فرد با قد 187 سانتی‌متر و وزن 92 کیلوگرم در طول گام 27 سانتی‌متر به دست آمده است. سرعت راه رفتن یکی از عوامل تاثیرگذار بر حفظ تعادل است به طوری که هر چه میانگین سرعت مرکز جرم افزایش یابد احتمال حفظ تعادل کم‌تر خواهد شد. بنابراین به منظور در نظر گرفتن ماکسیمم سرعت میانگین مرکز جرم در کنار حفظ تعادل حداکثری، طول گام بهینه برابر با 46 سانتی‌متر محاسبه شده است.

کلیدواژه‌ها

عنوان مقاله [English]

Dynamic Balance Evaluation of the Seven-Link Model in Single Support Phase of Walking based on Probability of Realization

نویسندگان [English]

  • Mahdie Termeh 1
  • Afshin Ghanbarzadeh 2
  • Mohammad Hadi Honarvar 3
  • Kourosh Heidari Shirazi 4

1 Ph.D. Student, Faculty of Engineering, Shahid Chamran University, Ahwaz, Iran

2 Assistant Professor, Faculty of Engineering, Shahid Chamran University, Ahwaz, Iran

3 Assistant Professor, Faculty of Mechanical Engineering, Yazd University, Yazd, Iran

4 Professor, Faculty of Engineering, Shahid Chamran University, Ahwaz, Iran

چکیده [English]

A primary objective in many human upright state movements is control of balance and monitoring, analysis, and intervention to improve it, has become a part of human biomechanics research. In studies with a quantitative approach to human balance, it is necessary to know the numerical quantity of balance in a body state or at any moment during a path. This study proposes a new quantitative Criterion to express stable state during walking cycle. The basis of this quantitative criterion is the Probability of dynamic success in completing the swing phase without losing balance and the initiation of a fall. The probability of motion realization has been calculated and simulated on a seven-link model with a distributed mass. In this study by taking into consideration the kinematic constraints, energy consumption, muscle stimulation level and changes in stimulation beside maximizing balance, the movement in stance phase is calculated as an optimal movement. The optimal step length has been calculated considering a weight for probability of motion realization and energy consumption. In this method both the maximum balance and minimum energy consumption have been considered. For instance, the optimal step length considering the maximum balance constraint in the specific path for an individual with the height of 187 cm and mass of 92 kg was calculated about 27 cm with this probabilistic approach. One of the factors in maintaining balance is cadence rate. By increasing the center of mass average velocity, the probability of balance maintenance decreases, thus also with considering center of mass average velocity beside maximum balance constraint, the optimal step length is calculated 46 cm.

کلیدواژه‌ها [English]

  • Probability of dynamic Success
  • Motion realization
  • Single support Phase
  • gait cycle
  • Step Length

[1]   . Herman, E. Gallagher, V. Scott, “The evolution of senior’s falls prevention in British Columbia: BC Ministry of Health Services,” (2006).

[2]   P. Kannus, J. Parkkari, S. Koskinen, S. Niemi, M. Palvanen, M. Järvinen, I. Vuori, “Fall-induced injuries and deaths among older adults,” Jama, 281(20) (1999) 1895-1899.

[3]   V.Scott, B.Wagar, A.Sum, S.Metcalfe, L.Wagar, “A public health approach to fall prevention among older persons in Canada,” Clinics in geriatric medicine, 26(4) (2010) 705-718.

[4]   G.H.G. Dyson, “The Mechanics of Athletics,”Holmes & Meier Publishers, New York, (1977).

[5]   G.A. Borelli,  “On the Movement of Animals,” Springer,(1989).

[6]   A. Patla, J. Frank, D. Winter, “Assessment of balance control in the elderly: major issues, Physiotherapy Canada,” 42(2) (1990) 89-97.

[7]   A.D. Kuo, “An optimal control model for analyzing human postural balance,” IEEE transactions on biomedical engineering, 42(1) (1995) 87-101.

[8]   D.A. Winter, “ABC (anatomy, biomechanics and control) of balance during standing and walking,”Waterloo Biomechanics, 1995.

[9]   D.A. Winter, “Human balance and posture control during standing and walking,” Gait & posture, 3(4) (1995) 193-214.

[10]S. Bottcher, “Principles of robot locomotion,”in:  Proc. Human Robot Interaction Seminar, 2006.

[11]H. Elftman, “Biomechanics of muscle: with particular application to studies of gait,” JBJS, 48(2) (1966) 363-377.

[12]M. Vukobratovic, A.A. Frank, D. Juricic, On “the stability of biped locomotion,” IEEE Transactions on Biomedical Engineering, (1), (1970)25-36.

[13]Y.-C. Pai, J. Patton, “Center of mass velocity-position predictions for balance control,” Journal of biomechanics, 30(4) (1997) 347-354.

[14]K. Iqbal, Y.-C. Pai, “Predicted region of stability for balance recovery: motion at the knee joint can improve termination of forward movement, Journal of biomechanics,”33(12) (2000) 1619-1627.

[15]A. Hof, M. Gazendam, W. Sinke, “The condition for dynamic stability,”Journal of biomechanics, 38(1) (2005) 1-8.

[16]A.L. Hof, C. Curtze, “A stricter condition for standing balance after unexpected perturbations,”Journal of biomechanics, 49(4) (2016) 580-585.

[17]M. Honarvarmahjoobin, M. Nakashima, “A New Approach to Find the Range of Feasible Movements of a Body for the Control of Balance, Journal of Biomechanical Science and Engineering,” 8(2) (2013) 180-196.

[18]M.H. Honarvar, M. Nakashima, “A new measure for upright stability,”Journal of biomechanics, 47(2) (2014) 560-567.

[19]M.H. Honarvar, M. Nakashima, “Prediction of postural risk of fall initiation based on a two-variable description of body dynamics: Position and velocity of center of mass,” Human movement science, 32(5) (2013) 1186-1199.

[20]M.H. Honarvar, “Quantifying one's mechanical ability to control upright balance based on the probability of recovery,” in:  2016 23rd Iranian Conference on Biomedical Engineering and 2016 1st International Iranian Conference on Biomedical Engineering (ICBME), IEEE, 2016, pp. 193-198.

[21]A. Goswami, “Postural stability of biped robots and the foot-rotation indicator (FRI) point,”The International Journal of Robotics Research, 18(6) (1999) 523-533.

[22]S.A.A. Moosavian, K. Alipour, “On the dynamic tip-over stability of wheeled mobile manipulators,” International Journal of Robotics & Automation, 22(4) (2007) 322.

[23]A. Takhmar, M. Alghooneh, K. Alipour, S. Ali, A. Moosavian, “MHS measure for postural stability monitoring and control of biped robots,” in:  2008 IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics, IEEE, 2008, pp. 400-405.

[24]A. Goswami, V. Kallem, “Rate of change of angular momentum and balance maintenance of biped robots,”in:  IEEE International Conference on Robotics and Automation, 2004. Proceedings. ICRA'04. 2004, IEEE, 2004, pp. 3785-3790.

[25]D.A. Winter, “Biomechanics and motor control of human movement,” JohnWiley & Sons, 2009.

[26]A.V. Hill, “ The heat of shortening and the dynamic constants of muscle,” Proceedings of the Royal Society of London. Series B-Biological Sciences, 126(843) (1938) 136-195.

[27]J.W. Chow, W.G. Darling, J.G. Hay, J.G. Andrews, “Determining the force-length-velocity relations of the quadriceps muscles: III. A pilot study,” Journal of Applied Biomechanics, 15(2) (1999) 200-209.

[28]M.A. King, M.R. Yeadon, “ Determining subject-specific torque parameters for use in a torque-driven simulation model of dynamic jumping,” Journal of Applied Biomechanics, 18(3) (2002) 207-217.

[29]D.E. Anderson, M.L. Madigan, M.A. Nussbaum, “Maximum voluntary joint torque as a function of joint angle and angular velocity: model development and application to the lower limb,” Journal of biomechanics, 40(14) (2007) 3105-3113.

[30]N. Sekiya, H. Nagasaki, H. Ito, T. Furuna, “Optimal walking in terms of variability in step length,” Journal of Orthopaedic & Sports Physical Therapy, 26(5), (1997) 266-272.