امروزه یکی از وسیلههای موثر برای بازگردانی قوای حرکتی و ماهیچهای بیماران استفاده از تمرینات دوچرخهی ثابت و عمل پدالزنی است. در این پژوهش با طراحی، پیادهسازی کنترلی و ساخت یک دوچرخهی تمرینی هوشمند، انجام دو روش تمرینی-درمانی در حوزهی توانبخشی اندامهای پایینتنه امکانپذیر شده است. بیمار با توجه به میزان آسیب ...
بیشتر
امروزه یکی از وسیلههای موثر برای بازگردانی قوای حرکتی و ماهیچهای بیماران استفاده از تمرینات دوچرخهی ثابت و عمل پدالزنی است. در این پژوهش با طراحی، پیادهسازی کنترلی و ساخت یک دوچرخهی تمرینی هوشمند، انجام دو روش تمرینی-درمانی در حوزهی توانبخشی اندامهای پایینتنه امکانپذیر شده است. بیمار با توجه به میزان آسیب دیدگی در یکی از دو گروه تمرینی غیرفعال و یا کمکفعال جای میگیرد. در برنامهی تمرینی غیرفعال بیمار قوای لازم برای پدال زدن روی دوچرخه را به خوبی دارا نبوده، بنابراین موتور به کمک وی آمده و تمام بار رسیدن به یک سرعت پدالزنی مشخص را بر عهده میگیرد. پای بیمار در این برنامه با سرعت ثابتی که بالاتر از توانایی وی در پدال زدن است، به صورت اجباری میچرخد. در برنامهی تمرینی کمکفعال که بیمار توانایی بالاتری از حالت درمانی اول پیدا کرده است، هدف همان پدالزنی بیمار در یک سرعت مشخص بوده با این تفاوت که وی توانایی وارد کردن نیرو را نیز دارد. میزان کمکرسانی موتور در این روش را مقدار نیروی اعمالی بیمار مشخص میکند. در این پژوهش یک تئوری کنترلی برای این دو روش درمانی با استفاده از دوچرخه، طراحی و ارائه شده است. کنترل سرعت نیز با استفاده از بازخوردهای نیرویی و سرعتی صورت گرفته است. نتایج تجربی و تئوری نشان داده که پیادهسازی و تجهیز دوچرخهی ثابت با روش پیشنهادی، پژوهش را به اهداف کنترل سرعتی برای استفادهی توانبخشی رسانده است. در نهایت دقت متوسط نتایج تجربی برای روش غیرفعال در نمونهی تست این پژوهش برابر با 71/98% و برای شش تست پس از رسیدن سرعت به حالت ماندگار برابر با 24/98% گزارش شده است. همچنین این نتایج برای حالت کمکفعال برای تست برابر با 33/96% و برای چهار تست در رسیدن به سرعت مطلوب پدالزنی برابر با 59/95% بوده است.