%0 Journal Article %T بررسی تعادل دینامیکی راه رفتن با استفاده از مدل هفت عضوی در فاز تک‌تکیه‌گاهی بر اساس احتمال تحقق %J نشریه‌ی علمی مهندسی پزشکی زیستی %I انجمن مهندسی پزشکی ایران %Z 5869-2008 %A ترمه, مهدیه %A قنبرزاده, افشین %A هنرور, محمدهادی %A حیدری شیرازی, کورش %D 2019 %\ 12/22/2019 %V 13 %N 4 %P 361-372 %! بررسی تعادل دینامیکی راه رفتن با استفاده از مدل هفت عضوی در فاز تک‌تکیه‌گاهی بر اساس احتمال تحقق %K احتمال موفقیت دینامیکی %K اجرای حرکت %K فاز تک‌تکیه‌گاهی %K سیکل راه رفتن %K طول گام %R 10.22041/ijbme.2019.112221.1511 %X کنترل تعادل، یک هدف زمینه‌ای در فعالیت‌های وضعیت ایستاده‌ی بدن بوده که پایش، تحلیل و دخالت به منظور بهبود آن، موضوع بخشی از پژوهش‌های حوزه‌ی بیومکانیک حرکات انسان قرار گرفته است. در مطالعات روی مبحث تعادل انسان با رویکرد کمی، آگاهی از میزان تعادل از نظر عددی در یک وضعیت بدن یا هر لحظه در طول یک مسیر حرکت، ضروری می‌باشد. در این پژوهش یک معیار کمی جدید برای بیان میزان پایداری وضعیت در طول چرخه‌ی راه رفتن پیشنهاد شده است. مبنای این معیار کمی، احتمال تحقق یا موفقیت دینامیکی در به پایان رساندن فاز پرواز بدون از دست رفتن تعادل و بدون شروع فرایند زمین خوردن است. احتمال موفقیت دینامیکی راه رفتن روی یک مدل هفت عضوی با جرم گسترده مدل‌سازی و محاسبه شده است. در این مطالعه، حرکت در این فاز بـه صورت حرکتـی بهینه با توجه به حفظ حداکثری تعادل در کنار تامین قیود سینماتیک و توجه به انرژی مصرفی، سطح تحریک ماهیچه‌ای و تغییرات تحریک، از طریق در نظر گرفتن وزن‌هایی برای احتمال موفقیت اجرای حرکت، مصرف انرژی و به دست آوردن طول گام بهینه، به طوری که هم قید تعادل حداکثری و هم مصرف انرژی حداقل لحاظ شده باشد، محاسبه شده است. برای مثال، طول گام بهینه با در نظر گرفتن قید حداکثر کمیت تعادل برای یک فرد با قد 187 سانتی‌متر و وزن 92 کیلوگرم در طول گام 27 سانتی‌متر به دست آمده است. سرعت راه رفتن یکی از عوامل تاثیرگذار بر حفظ تعادل است به طوری که هر چه میانگین سرعت مرکز جرم افزایش یابد احتمال حفظ تعادل کم‌تر خواهد شد. بنابراین به منظور در نظر گرفتن ماکسیمم سرعت میانگین مرکز جرم در کنار حفظ تعادل حداکثری، طول گام بهینه برابر با 46 سانتی‌متر محاسبه شده است. %U https://www.ijbme.org/article_37313_083916efc24ee699f1314a1003b09ff8.pdf